1：首先，把机器人3、4、5、6轴摇到零位，确认机器人周围没有干涉物品。

 

2：然后，点击程序编辑器，进入如下界面：
 

 

 

3：选择调用例行程序，选择LoadIdentify，点击转到，进入如下界面：

 

 

4：点击开始键，示教器会显示提示信息点击OK确认，选择工具TOOL，点击两次OK确认，显示界面如下：

 

 

 

5：选择2号（未知工具负载）点击确定，接着选择+90或是-90，弹出提示窗口选择YES，点击MOVE，点击MOVE后机器人开始动作切记确认机器人旁没有干涉物以免发生碰撞，显示如下界面：

 

 

 

6：机器人动作过程中及结束后会弹出下面窗口：

 

 
 

7：此时把机器人打到自动模式，按下启动按钮，点击开始，机器人将自动运行，切记在自动运行时注意机器人有无干涉现象，运行结束后会弹出下面窗口：

 

 
 

点击OK会弹出负载参数对照一下工具上标定的负载重量是否准确，若误差很小则保存参数，若相差很大则需重新标定负载参数。

 

总结：工具负载对机器人在高速运转时有重要的作用，用以保证机器人加减速正常，延长机械寿命等作用。所以要正确设定工具负载。在设定工程中要明确工具的具体重量，注意机器人管线包是否干涉。自动模式下运行速度较快，要确认周边设备及自身的安全。
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